摘要：
基于立体视觉的机器人欠驱动手自主抓取方法,涉及一种机器人自主抓取方法.为了解决目前的机器人抓取方法需要事先得到物体的三维模型才可求解抓取点的问题和目前的机器人抓取方法只能对简单的物体进行识别,而对复杂的物体则不能获得其相应的抓取点的问题.本发明首先针对所要抓取的物体及其环境,通过Kinect传感器获取物体及环境的RGB-D点云,并对点云进行滤波处理;针对RGB-D点云,提取法向量夹角特征、共面特征、距离特征、抓取稳定性特征及碰撞检测特征和相应的约束方程;然后,基于高斯过程分类建立抓取规划方案;按照抓取方案驱动欠驱动手进行抓取,然后根据电流检测判断欠驱动手是否已经抓住物体,直至欠驱动手抓住物体,完成抓取任务后释放物体.本发明适用于机器人的抓取领域.
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